LineFollowerBot bouwinstructies en programmeervoorbeeld

Langs de lijn
Naast het ontwijken van obstakels is een andere klassieke uitdaging voor robots het volgen van een lijn.

Bronvermelding
Dit model is grotendeels geleend van deze Robotic Goes Europe – Erasmus+ video. Het programma kwam eerst van de site van de Familie Labusch. Inmiddels komt het programma van de video van Daniele Benedettelli.
Ere wie ere toekomt..!

Bouwinstructies
Ook dit keer heb ik het model in LEGO Digital Designer (LDD) getekend, zodat er een bouwtekening kan worden gegenereerd. Deze bouwinstructies kun je downloaden of bekijken in de formaten HTML en PDF. Hier kun je het 3-D LDD bronbestand LineFollowerBot.lxf downloaden.

Programmacode
Hieronder staat het bijbehorende programma, dat veelvuldig gebruik maakt van berichten (messages) omdat een keuzestructuur (if-then) in de LEGO WeDo 2.0 app ontbreekt. De bewegingssensor (motion sensor) wordt ingezet om te bepalen of linker- of rechterwiel gedurende 0,2 seconden wordt aangedreven. Een lichte kleur zoals wit wordt door de sensor weergegeven als 0 en een donkere ondergrond als 1, 2 of 3. Er wordt telkens op de uitkomst van de bewegingssensor gereageerd. Bij 0 wordt het linkerwiel aangedreven en dus naar rechts gestuurd. Bij 1, 2 en 3 wordt het rechterwiel aangedreven en stuurt het wagentje naar links.

Beelden van dit model langs een lijn van zwarte tape met het lopende programma op een iPad ernaast. Het programma dat in de video te zien is, is een eerdere versie. De hierboven getoonde versie van het programma doet hetzelfde maar is wat korter.

Advertisement